On situe entre 2400 et 2300 ans avant J.-C. l'arrivée, dans la péninsule de l'actuelle Corée, de descendants des tribus " Toungouse ". Venant de Sibérie et de Mandchourie, ils sont les initiateurs d'une culture spécifiquement coréenne. Suivirent l'apparition de tribus qui développaient des exercices physiques essentiellement destinés à l'autodéfense. En 57 avant J.-C., après de nombreuses luttes fratricides, le pays se partageait en trois royaumes distincts: KOGURYO, PAEKIE et SILLA.

A Kyongju, l'ancienne capitale de Silla, deux statues bouddhiques, gravées sur la tour géante de Kumgang à Sikuram, représentent deux géants s'affrontant dans un position de Taekwondo. Ce temple, âgé de près de deux mille ans, est le témoin du développement du Taekwondo antique.

Il y a environ 1400 ans, sous le règne de Ching Heung de Silla, les jeunes officiers, après une épreuve de Taekwondo, étaient sévèrement sélectionnés pour former un groupe d'élites. Dans le but de défendre leur roi, ces élites pratiquaient et étudiaient cet art martial afin de découvrir quelles positions offensives et défensives leur donnaient le meilleur avantage. Ils créèrent finalement un type de lutte nommé Soo Bat.

Sous le règne de la dynastie Koguryo, le Taekwondo conserva sa popularité. En 918, la dynastie Koryo prit le pouvoir et modernisa le Taekwondo dont l'apprentissage était réservé aux militaires.

Au 13ème siècle, la Corée fut rattachée à la Chine. Le Kung-Fu et le Taekwondo se côtoient alors et s'influencent pendant près d'un siècle. Après le retour à l'indépendance et l'avènement de la dynastie Ye en 1392, le Taekwondo prit un tel essor dans la population qu'il fut déclaré sport national tout en se voyant accorder une place importante dans l'appareil militaire coréen. Cependant, dans la deuxième moitié de la période Ye, suite à des querelles politiques internes, l'importance du Taekwondo déclina, pour ne subsister, à la fin du 19ème siècle, que sous la forme d'activité récréative.